I en video som släpptes inför 20 -årsdagen hyllade han de 2 977 människor som mist livet.


"Vi hedrar alla som riskerade och gav sitt liv i minuter, timmar, månader och år därefter", tillade Biden och talade om räddningspersonal som svarade på attackerna.


Jubileumshändelser kommer att äga rum på lördag.


Joe Biden börjar med en ceremoni klockan 08:30 (12:30 GMT) i New York på platsen där World Trade Center Twin Towers en gång stod.


Han förväntas inte hålla några tal, men i sin adress på fredagen sa han: "Oavsett hur lång tid som har gått, dessa minnesmärken återför allt smärtsamt tillbaka som om du bara fick nyheterna för några sekunder sedan."


Han erkände de "mörkare krafterna i den mänskliga naturen - rädsla och ilska, förbittring och våld mot ****** -amerikaner" som följde attackerna, men sa att enhet hade förblivit USA: s "största styrka".


"Vi lärde oss att enhet är det enda som aldrig får brytas", tillade han.


Drottning Elizabeth har skickat ett meddelande till Biden om att hennes besök i World Trade Center 2010 "hölls fast i mitt minne".


"Mina tankar och böner, och de från min familj och hela nationen, finns kvar hos offren, de överlevande och de drabbade familjerna, liksom de första respondenterna och räddningsarbetarna som kallades till tjänst", sa drottningen.


Bland de döda i attackerna den 11 september var 67 britter.


PM Boris Johnson sa att attackerna misslyckats "med att skaka vår tro på frihet och demokrati".

https://www.bbc.co.uk/news/world-us-canada-58524715